Под структурно-сложной системой с точки зрения анализа надежности будем понимать систему, состоящую из произвольного количества произвольно соединенных резервированных звеньев (параллельно-последовательных, мостиковых). В предыдущих лекциях были рассмотрены два метода исследования надежности структурно-сложных систем: метод анализа сложных последовательно-параллельных структур, метод разложения относительно особого элемента. При большом количестве элементов и межэлементных связей проведение расчетов надежности этими методами является крайне сложной задачей. Автоматизация расчетов позволяет решить проблему анализа надежности структурно-сложных систем. Для осуществления автоматизации необходимо иметь общее формальное описание “надежностного поведения” анализируемой системы. В качестве такого описания была выбрана алгебра логики (см. приложение). Метод анализа надежности сложных систем, при котором их структура описывается средствами математического аппарата бинарной алгебры логики, а количественная оценка надёжности производится с помощью теории вероятностей, получил название логико-вероятностного метода .
Применение логико-вероятностных методов для определения значений вероятностных показателей надежности в момент времени t для системы, состоящей из n элементов, осуществляется в несколько этапов:
· конструирование логической функции работоспособности системы
· преобразование логической функции к форме перехода к замещению
· получение расчетной вероятностной формулы
1. Конструирование логической функции работоспособности (неработоспособности) системы
Делается предположение о том, что как сама система, так и составляющие ее элементы могут находится только в двух состояниях – работоспособности и отказа, причем отказы элементов предполагаются независимыми. Тогда, исходя из условий работоспособности (неработоспособности) системы, можно сконструировать логическую функцию ее работоспособности S(x ) (неработоспособности )
(1)
Аргументом функции S является вектор-строка x логических переменных ,, таких что
(2)
Например, если за исходное описание системы принять уже изученные нами блок-схемы надежности, то для системы, состоящей из двух последовательно соединенных в смысле надежности элементов (отказ каждого является отказом системы в целом) (рис.1.а), , а . Функция работоспособности дублированной системы, в которой одиночные отказы элементов не приводят к ее отказу (рис.1.б), равна , неработоспособности - . Для мостиковой структуры (рис.1.в) , . Эти функции построены достаточно формально – они отражают наличие хотя бы одной связи (пути) между входом и выходом надежностной схемы системы. Путь работоспособен, если работоспособны все входящие в него элементы. Поэтому каждому пути соответствует элементарная конъюнкция переменных, соответствующих входящим в путь элементам, а S(X) – есть дизъюнкция всех элементарных конъюнкций, соответствующих возможным путям от входа к выходу. Для систем небольшой размерности запись подобных логических выражений не представляет труда, для сложных систем, состоящих из большого числа компонентов, требуются специальные алгоритмы прохода схемы и формирования путей.
ЛОГИКО-ВЕРОЯТНОСТНЫЕ МЕТОДЫ АНАЛИЗА НАДЕЖНОСТИ
Любой метод анализа надежности требует описания условий работоспособности системы. Такие условия могут быть сформулированы на основании:
Структурной схемы функционирования системы (схемы расчета надежности);
Словесного описания функционирования системы;
Граф-схемы;
Функции алгебры логики.
Логико-вероятностный метод анализа надежности позволяет формализовать определение и смысл благоприятных гипотез. Сущность этого метода состоит в следующем.
· Состояние каждого элемента кодируется нулем и единицей:
В функциях алгебры логики состояния элементов представляются в следующем виде:
Х i - исправное состояние элемента, соответствующее коду 1;
Отказовое состояние элемента, соответствующее коду 0.
Записывается с помощью функций алгебры логики условие работоспособности системы через работоспособность (состояние) ее элементов. Полученная функция работоспособности системы является двоичной функцией двоичных, аргументов.
Полученная ФАЛ преобразуется таким образом, чтобы в ней содержались члены, соответствующие благоприятным гипотезам исправной работы системы.
В ФАЛ вместо двоичных переменных х i и подставляются вероятности соответственно безотказной работы р i и вероятности отказа q i . Знаки конъюнкции и дизъюнкции заменяются алгебраическими умножением и сложением.
Полученное выражение и есть вероятность безотказной работы системы P c (t).
Рассмотрим логико-вероятностный метод на примерах.
ПРИМЕР 5.10. Структурная схема системы представляет собой основное (последовательное) соединение элементов (рис. 5.14).
На структурной схеме х i , i = 1, 2,..., п - состояние i -го элемента системы, кодируемое 0, если элемент находится в отказовом состоянии, и 1, если он исправный. В данном случае система исправна, если исправны все ее элементы. Тогда ФАЛ является конъюнкцией логических переменных, т.е. у=x 1 ,x 2 ,…..,х п, представляющей собой совершенную дизъюнктивно нормальную форму системы.
Подставляя вместо логических переменных вероятности исправных состояний элементов и, заменяя конъюнкцию на алгебраическое умножение, получим:
ПРИМЕР 5.11. Структурная схема системы представляет собой дублированную систему с неравнонадежными, постоянно включенными подсистемами (рис. 5.15).
На рис. 5.15 х 1 и х 2 - состояния элементов системы. Составим таблицу истинности двух двоичных переменных (табл. 5.2).
В таблице 0 - отказовое состояние элемента, 1 - исправное состояние элемента. В данном случае система исправна, если исправны оба элемента (1,1) или один из них ((0,1) или (1,0)). Тогда работоспособное состояние системы описывается следующей функцией алгебры логики:
Этафункция является совершенной дизъюнктивной нормальной формой. Заменяя операции дизъюнкции и конъюнкции на алгебраические операции умножения и сложения, а логические переменные - на соответствующие вероятности состояния элементов, получим вероятность безотказной работы системы:
ПРИМЕР 5.12. Структурная схема системы имеет вид, показанный на рис. 5.16.
Составим таблицу истинности (табл. 53).
В данном примере система исправна, если исправны все ее элементы или исправным является элемент x i и один из элементов дублированной пары (х 2 , х 3 ). На основании таблицы истинности СДНФ будет иметь вид:
Подставляя вместо двоичных переменных соответствующие вероятности, а вместо конъюнкций и дизъюнкций - алгебраические умножение и сложение, получим вероятность безотказной работы системы:
Функцию алгебры логики можно представить в минимальной форме, если воспользоваться следующими преобразованиями:
Операции поглощения и склеивания в алгебре не применимы. В связи с этим нельзя полученную ФАЛ минимизировать, а затем вместо логических переменных подставлять значения вероятностей. Вероятности состояний элементов следует подставлять в СДНФ, а упрощать по правилам алгебры.
Недостатком описанного метода является необходимость составления таблицы истинности, что требует перебора всех работоспособных состояний системы.
5.3.2. Метод кратчайших путей и минимальных сечений
Этот метод был рассмотрен ранее в разд. 5.2.3. Изложим его с позиции алгебры логики.
Функцию работоспособности можно описать с помощью кратчайших путей пешного функционирования системы и минимальных сечений ее отказа.
Кратчайшим путем называется минимальная конъюнкция работоспособных:стояний элементов, образующих работоспособную систему.
Минимальным сечением называется минимальная конъюнкция неработоспособных состояний элементов, образующих неработоспособное состояние системы.
ПРИМЕР 5.13. Необходимо образовать функцию работоспособности системы структурная схема которой приведена на рис. 5.17, используя метод кратчайших путей и минимальных сечений.
Решение. В данном случае кратчайшими путями, образующими работоспособную систему, будут: х 1 х 2 , х 3 х 4 , х 1 х 5 х 4 , х 3 х 5 х 2 . Тогда функция работоспособности запишется в виде следующей функции алгебры логики:
В соответствии с этой ФАЛ структурная схема системы рис. 5.17 может быть представлена структурной схемой рис. 5.18.
Минимальными сечениями, образующими неработоспособную систему, будут: х 1 х 3 , х 2 х 4 , х 1 х 5 х 4 , х 3 х 5 х 2 . Тогда функция неработоспособности запишется в виде следующей функции алгебры логики:
В соответствии с этой ФАЛ структурная схема системы будет представлена в виде, показанном на рис. 5.19.
Следует иметь в виду, что структурные схемы рис. 5.18 и рис. 5.19 не являются схемами расчета надежности, а выражения для ФАЛ работоспособного и неработоспособного состояний не являются выражениями для определения вероятности безотказной работы и вероятности отказа:
Основные достоинства ФАЛ в том, что они позволяют получить формально, не составляя таблицы истинности, СДНФ и СКНФ (совершенная конъюнктивная нормальная форма), которые дают возможность получить вероятность безотказной работы (вероятность отказа) системы путем подстановки в ФАЛ вместо логических переменных соответствующих значений вероятностей безотказной работы, заменив операции конъюнкции и дизъюнкции на алгебраические операции умножения и сложения.
Для получения СДНФ необходимо каждый дизъюнктивный член ФАЛ умножить на, где х i - недостающий аргумент, и раскрыть скобки. Ответом будет СДНФ. Рассмотрим этот способ на примере.
ПРИМЕР 5.14. Необходимо определить вероятность безотказной работы системы, структурная схема которой приведена на рис. 5.17. Вероятности безотказной работы элементов равны р 1 , р 2 , р 3 , р 4 , р 5 .
Решение. Воспользуемся методом кратчайших путей. Функция алгебры логики, полученная методом кратчайших путей, имеет вид:
Получим СДНФ системы. Для этого умножим дизъюнктивные члены на недостающие:
Раскрывая скобки и выполняя преобразования по правилам алгебры логики, получим СДНФ:
Подставляя в СДНФ вместо х 1 , х 2 , х 3 , х 4 , х 5 вероятности безотказной работы р 1 , р 2 , р 3 , р 4 , р 5 и используя соотношения q i = 1–р i , получим следующее выражение для вероятности безотказной работы системы.
Из приведенного примера видно, что метод кратчайших путей освободил нас от определения благоприятных гипотез. Тот же результат можно получить, если воспользоваться методом минимальных сечений.
5.3.3. Алгоритм разрезания
Алгоритм разрезания позволяет получить ФАЛ, подставляя в которую вместо логических переменных вероятности безотказной работы (вероятности отказа) элементов можно найти вероятность безотказной работы системы. Получения для этой цели СДНФ не требуется.
Алгоритм разрезания основан на следующей теореме алгебры логики: функция алгебры логики у(х ь х 2 ,...,х п) может быть представлена в следующей форме:
Покажем применимость этой теоремы на трех примерах:
Применяя второй распределительный закон алгебры логики, получим:
ПРИМЕР 5.15. Определить вероятность безотказной работы системы, структурная схема которой представлена на рис. 5.16, воспользовавшись алгоритмом разрезания.
Решение. Используя метод кратчайших путей, получим следующую ФАЛ:
Применим алгоритм разрезания:
Подставляя теперь вместо логических переменных вероятности и заменяя операции конъюнкции и дизъюнкции на алгебраические умножение и сложение, получим:
ПРИМЕР 5.16. Определить вероятность безотказной работы системы, структурная схема которой приведена на рис. 5.17. Воспользоваться алгоритмом разрезания.
Решение. Функция алгебры логики, полученная методом минимальных сечений, имеет вид:
Реализуем алгоритм разрезаний относительно х 5:
Упростим полученное выражение, пользуясь правилами алгебры логики. Вы-ражение в первых скобках упростим, используя правило выноса за скобки:
Тогда ФАЛ будет иметь вид:
Этому выражению соответствует структурная схема рис. 5.20.
Полученная схема является также схемой расчета надежности, если логические переменные заменить вероятностями безотказной работы р 1 , р 2 , р 3 , р 4 , р 5 , а переменную - вероятностью отказа q 5 . Из рис. 5.20 видно, что структурная схема системы сведена к последовательно-параллельной схеме. Вероятность безотказной работы вычисляется по следующей формуле:
Формула в объяснении не нуждается, она записана непосредственно по структурной схеме.
5.3.4. Алгоритм ортогонализации
Алгоритм ортогонализации, как и алгоритм разрезания, позволяет формальными процедурами образовать функцию алгебры логики, подставляя в которую вместо логических переменных вероятности, а вместо дизъюнкций и конъюнкции - алгебраические сложение и умножение, получить вероятность безотказной работы системы. Алгоритм основан на преобразовании функций алгебры логики в ортогональную дизъюнктивную нормальную форму (ОДНФ), которая существенно короче СДНФ. Прежде чем излагать методику, сформулируем ряд определений и приведем примеры.
Две конъюнкции называются ортогональными, если их произведение тождественно ноль. Дизъюнктивная нормальная форма называется ортогональной, если все ее члены попарно ортогональны. СДНФ является ортогональной, но самой длинной из всех ортогональных функций.
Ортогональную ДНФ можно получить с помощью следующих формул:
Эти формулы легко доказать, если воспользоваться вторым распределительным законом алгебры логики и теоремой де-Моргана. Алгоритмом получение ортогональной дизъюнктивной нормальной формы является следующая процедура преобразования функции у(х 1 ,х 2 ,..., х п) в ОДНФ:
Функция у(х 1 ,х 2 ,..., х п) преобразуется в ДНФ с помощью метода кратчайших путей или минимальных сечений;
Находится ортогональная дизъюнктивно-нормальная форма с помощью формул (5.10) и (5.11);
Минимизируется функция путем приравнивания к нулю ортогональных членов ОДНФ;
Логические переменные заменяются вероятностями безотказной работы (вероятностями отказов) элементов системы;
Окончательное решение получается после упрощения выражения, полученного на предыдущем шаге.
Рассмотрим методику на примере.
ПРИМЕР 5.17. Определить вероятность безотказной работы системы, структурная схема которой приведена на рис. 5.17. Применить метод ортогонализации.
Решение. В данном случае функционирование системы описывается следующей функцией алгебры логики (метод минимальных сечений):
Обозначим К 1 = х 1 х 2 , К 2 = х 3 х 4 , К 3 = х 1 х 5 х 4 , К 4 = х 3 х 5 х 2 . Тогда ОДНФ запишется в следующем виде:
Значения , i = 1,2,3, на основании формулы (5.10) будут иметь вид:
Подставляя эти выражения в (5.12), получим:
Заменяя в этом выражении логические переменные соответствующими вероятностями и выполняя алгебраические операции сложения и умножения, получим вероятность безотказной работы системы:
Ответ совпадает с полученным в примере 5.14.
Из примера видно, что алгоритм ортогонализации более производительный, чем способы, рассмотренные ранее. Более подробно логико-вероятностные методы анализа надежности изложены в . Логико-вероятностный метод, как и любой другой, имеет свои достоинства и недостатки. О его достоинствах было сказано ранее. Укажем его недостатки.
Исходными данными в логико-вероятностном методе являются вероятности безотказной работы элементов структурной схемы системы. Однако во многих случаях эти данные не могут быть получены. И не потому, что надежность элементов неизвестна, а потому, что время функционирования элемента является случайной величиной. Это имеет место в случае резервирования замещением, наличия последействия отказов, неодновременноcти работы элементов, наличия восстановления с различной дисциплиной обслуживания и во многих других случаях.
Приведем примеры, иллюстрирующие эти недостатки. Структурная схема системы имеет вид, показанный на рис. 5.21, где приняты следующие обозначения: x i - логические переменные, имеющие значения 0 и 1, соответствующие отказу и исправной работе элемента, x i = 1, 2, 3.
В данном случае логическая переменная дс 3 является 0 до момента времени τ отказа основного элемента и 1 в течение времени (t-τ), где t - врем, в течение которого определяется вероятность безотказной работы системы. Время τ является величиной случайной, поэтому значение р(τ) неизвестно. В данном случае составить ФАЛ и тем более СДНФ невозможно. Ни один израссмотренных нами логико-вероятностных методов не позволяет найти вероятность безотказной работы системы.
Вот еще один типичный пример. Энергетическая система состоит из регулятора напряжения R н и двух параллельно работающих генераторов Г 1 и Г 2 . Структурная схема системы показана на рис. 5.22.
При отказе одного из генераторов оставшийся исправным работает один общую нагрузку. Его интенсивность отказов увеличивается. Если до момента τ отказа одного из генераторов интенсивность его отказа была равна λ , то после отказа λ 1 > λ 2 . Так как время τ является величиной случайной, то Р(τ) неизвестно. Здесь, как и в случае резервирования замещением, логико-вероятностные методы бессильны. Таким образом, указанные недостатки логико-вероятностных методов снижают их практическое применение при расчете надежности сложных систем.
5.4. Топологические методы анализа надежности
Топологическими будем называть методы, которые позволяют определить показатели надежности либо по графу состояний, либо по структурной схеме системы, не составляя и не решая уравнений. Топологическим методам посвящен ряд работ , в которых описаны различные способы их практической реализации. В настоящем разделе излагаются методы, позволяющие определить показатели надежности по графу состояний.
Топологические методы дают возможность вычислять следующие показатели надежности:
- Р(t) - вероятность безотказной работы в течение, времени t ;
- T 1 , - среднее время безотказной работы;
- К г (t) - функцию готовности (вероятность того, что система исправна в любой произвольный момент времени t );
- К г = - коэффициент готовности;
T - наработку на отказ восстанавливаемой системы.
Топологические методы имеют следующие особенности:
Простота вычислительных алгоритмов;
Высокая наглядность процедур определения количественных характеристик надежности;
Возможность приближенных оценок;
Отсутствие ограничений на вид структурной схемы (системы, восстанавливаемые и невосстанавливаемые, нерезервированные и резервированные с любым видом резервирования и любой кратностью).
В настоящей главе будут рассматриваться ограничения топологических методов:
Интенсивности отказов и восстановления элементов сложной системы являются величинами постоянным»;
Временные показатели надежности, такие как вероятность безотказной работы и функция готовности, определяются в преобразованиях Лапласа;
Трудности, в ряде случаев непреодолимые, при анализе надежности сложных систем, описываемых многосвязным графом состояний.
Идея топологических методов состоит в следующем.
Граф состояний является одним из способов описания функционирования системы. Он определяет вид дифференциальных уравнений и их количество. Интенсивности переходов, характеризующие надежность элементов и их восстанавливаемость, определяют коэффициенты дифференциальных уравнений. Начальные условия выбираются кодированием узлов графа.
В графе состояний содержится вся информация о надежности системы. А это является основанием считать, что показатели надежности могут быть вычислены непосредственно по графу состояний.
5.4.1. Определение вероятностей состояний системы
Вероятность застать восстанавливаемую систему в состоянии i в фиксированный момент времени t в преобразовании Лапласа может быть записана в следующем виде:
где Δ(s) - главный определитель системы дифференциальных уравнений, записанной в преобразованиях Лапласа; Δ i (s) - частный определитель системы.
Из выражения (5.13) видно, что P i (s) будет определена, если из графа состояний будут найдены степени тип полиномов числителя и знаменателя, а также коэффициенты B ij (j = 0,1,2,..., m ) и А i (i = 0,1, 2,..., n -1).
Первоначально рассмотрим методику определения P i (s) графа состояний только таких систем, в графе состояний которых отсутствуют переходы через состояния. К ним относятся все неизбыточные системы, резервированные системы при общем резервировании с целой и дробной кратностью, резервированные системы любой структуры с обслуживанием отказавших устройств в последовательности, обратной их поступлению в ремонт. К указанному классу систем относятся также некоторые резервированные системы с равнонадежными устройствами при различной дисциплине их обслуживания.
Функционирование системы описывается дифференциальными уравнениями, число которых равно числу узлов графа. Это значит, что главный определитель системы Δ(s) в общем случае будет полиномом n -й степени, где n - число узлов графа состоянии. Легко показать, что полином знаменателя не содержит свободного члена. Действительно, т.к. то знаменатель функции P i (s) должен содержать s в качестве сомножителя, в противном случае финальная вероятность P i (∞) будет равна нулю. Исключением являются случаи, когда число ремонтов ограничено.
Степень полинома числителя Δ i находится из выражения:
m i = n - 1 – l i ,
где n - число узлов графа состояний; l i - число переходов из начального состояния системы, определенного начальными условиями ее функционирования, в состояние i по кратчайшему пути.
Если начальным состоянием системы является состояние, когда все устройства исправны, то l i - номер уровня состояния i , т.е. l i равно минимальному числу отказавших устройств системы в состоянии i . Таким образом, степень полинома числителя вероятности Р i (s) пребывания системы в i -м состоянии зависит от номера состояния i и от начальных условий. Так как число переходов l i может быть 0,1,2,..., n -1, то степень полинома Δ i (s) на основании (5.14) также может принимать значения m i = 0,1,2,..., n -1.
В ряде случаев объект или систему невозможно представить состоящей из параллельно-последовательных соединений. Особенно это относится к цифровым электронным информационным системам, в которых для повышения надежности вводятся перекрестные информационные связи. На рис. 9.17 изображена часть структуры системы с перекрестными связями (стрелки показывают возможные направления перемещения информации в системе). Для оценки надежности таких структур действенным оказывается логико-вероятностный метод.
Рис. 9.17 Мостиковая схема подачи топлива;
1-2 –насосы, 3,4,5 – клапаны
Рис. 9.18 Мостиковая схема измерительно-вычислительного комплекса;
1,2 – запоминающее устройство; 3,4 – процессоры; 5 – блок, обеспечивающий двустороннюю передачу цифровых данных.
В методе работоспособное состояние структуры предлагается описывать с помощью аппарата математической логики с последующим формальным переходом к вероятности безотказной работы оцениваемой системы или устройства. При этом через логическую переменную x j обозначается событие, заключающееся в том, что данный i -й элемент работоспособен. Формально работоспособное состояние всей системы или объекта отображается логической функцией, называемой функцией работоспособности. Для нахождения этой функции необходимо определить, следуя от входа к выходу структуры системы все пути движения информации и рабочего тела, отвечающему работоспособному состоянию системы. Например, на рис. 9.17. таких путей четыре: путь 1 – , путь 2 - , путь 3 – , путь 4 – .
Зная все пути, отвечающие работоспособному состоянию структуры можно записать в символах алгебры логики в дизъюнктивно – конъюктивной форме функцию работоспосбности (X)/ Например для рис. 9.17 это:
Применяя известные методы минимизации, логическую функцию работоспособности, упрощают и переходят от нее к уравнению работоспособности системы в символах обычной алгебры. Осуществляется такой переход формально с использованием известных соотношений (слева логическая запись, справа алгебраическая):
Вероятность безотказной работы объекта (см. рис. 9.16, 9.17) в целом определяется формальной подстановкой в алгебраическое выражение функции работоспособности вместо переменных значение вероятностей безотказной работы каждого i -ого элемента системы.
Пример. Необходимо найти в общем виде вероятность безотказной работы объектов, структура которых представлена на рис. 9.16 и 9.17. Несмотря на различные элементные базы элементы структуры этих объектов с точки зрения формальной логики идентичны. В связи с этим для наглядности на рис. 9.17 элементы У1, У2 – два одинаковых равнонадежных насоса с вероятностями безотказной работы . Элементы У3, У4 – два равнонадежных процессора с вероятностью безотказной работы . Элемент У5 – переключающий клапан, обеспечивающий двустороннюю подачу рабочего тела (например топлива) на выходе объекта.
Аналогичным образом выглядит структура объекта на рис. 9.17, где элементы У1, У2 два одинаковых равнонадежных запоминающих устройства (ЗУ), с вероятностью безотказной работы . Элементы У3, У4 – два одинаковых равнонадежных процессора с вероятностью безотказной работы . Элемент У5 блок, обеспечивающий двустороннюю передачу цифровых данных. Вероятностью безотказной работы этого блока .
Учитывая (9.36), (9.37), (9.38) можно произвести формальный переход от записи (9.35) к алгебраической форме записи. Так для нахождения логической функции работоспособности объекта возможные пути прохождения информации (рабочего тела) от входа к выходу имеют вид.
Лекция 9
Тема: Оценка надежности методом путей и сечений. Логико-вероятностные методы анализа сложных систем
План
1. Метод минимальных путей и сечений для расчета показателей надежности систем с разветвленной структурой.
2. Основные определения и понятия логико-вероятностных методов анализа и оценка надежности ИС.
3. Сущность метода кратчайшего пути успешного функционирования и минимального сечения отказов.
4. Расчет функции работоспособности и функции отказа для мостиковой структуры.
5. Области применения этих методов. Статистическое моделирование для оценки надежности ИС.
Ключевые слова
Показатели надежности, разветвленная структура ИС, минимальных путь, сечение, логико-вероятностный метод, мостиковая схема, функция работоспособности, кратчайший путь успешного функционирования, минимальное сечение отказов, вероятность безотказной работы, функция алгебры логики, структурная схема расчета надежности.
Встречаются структуры и способы организации ИС, когда резервирование имеет место, но его нельзя представить по схеме последовательного и параллельного включения элементов или подсистем. Для анализа надежности таких структур используют метод минимальных путей и сечений, который относится к приближенным методам и позволяет определить граничные оценки надежности сверху и снизу .
Путем в сложной структуре называется последовательность элементов, обеспечивающих функционирование (работоспособность) системы.
Сечением называется совокупность элементов, отказы которых приводят к отказу системы.
Вероятность безотказной работы последовательно включенных параллельных цепей дает верхнюю оценку для ВБР системы данной структуры. Вероятность безотказной работы параллельно включенных последовательных цепей из элементов путей дает нижнию оценку для ВБР системы данной структуры. Фактическое значение показателя надежности находится между верхней и нижней границами.
Рассмотрим мостиковую схему соединения элементов системы, состоящей из пяти элементов (рис. 1).
Рис. 1. Мостиковая схема соединения элементов (подсист.)
Здесь набор элементов образует минимальный путь, если исключение любого элемента из набора приводит к отказу пути. Из этого вытекает, что в переделах одного пути элементы находятся в основном соединении, а сами пути включаются параллельно. Набор минимальных путей для мостиковой схемы представлен на рис. 2. Пути образуют элемента 1, 3; 2, 4; 1, 5, 4; 2, 5, 3.
Рис. 2. Набор минимальных путей.
Для всех элементов схемы известны ВБР Р 1 , Р 2 , Р 3 , Р 4 , Р 5 и соответствующие им вероятности отказа типа «обрыв» Q 1 ÷ Q 5 , необходимо определить вероятность наличие цепи между точками а и в . Поскольку один и тот же элемент включается в два параллельных пути, то в результате расчета получается оценка безотказности сверху.
Р в = 1- Q 13 ∙ Q 24 ∙ Q 154 ∙ Q 253 = 1- (1-Р 1 Р 3)(1-Р 2 Р 4)(1-Р 1 Р 5 Р 4)(1-Р 2 Р 5 Р 3)
При определении минимальных сечений осуществляется подбор минимального числа элементов, перевод которых из работоспособного состояния в неработоспособное вызывает отказ системы.
При правильном подборе элементов сечения возвращение любого из элементов в работоспособное состояние восстанавливает работоспособное состояние системы.
Поскольку отказ каждого из сечений вызывает отказ системы, то первые соединяются последовательно. В переделах каждого сечения элементы соединяются параллельно, так как для работы системы достаточно наличия работоспособного состояния любого из элементов сечения.
Схема минимальных сечений для мостиковой схемы приведена на рис. 3. Так как один и тот же элемент включается в два сечения, то полученная оценка является оценкой снизу.
P н = P 12 ∙ P 34 ∙ P 154 ∙ P 253 = (1- q 1 q 2 )∙ (1- q 3 q 4 )∙ (1- q 1 q 5 q 4 )∙ (1- q 2 q 5 q 3 )
Рис. 3. Набор минимальных сечений
Вероятность безотказной работы системы Р с оценивается тогда по двойному неравенству
Р н ≤Р с ≤Р в
Таким образом, данный метод позволяет представить систему с произвольной структурой в виде параллельных и последовательных цепей. (При составлении минимальных путей и сечений любая система преобразуется в структуру с параллельно-последовательным или последовательно-параллельным соединением элементов). Метод прост, но требует точного определения всех путей и сечений. Он получил широкое применение при расчете надежности подсистем АСУТП, особенно применительно к системам защиты и логического управления. Его используют в системах регулирования мощности реактора, предусматривающая возможность перехода от одной неисправной цепи регулирования к другой, находящийся в резервном состоянии.
Логико-вероятностные методы анализа надежности систем
Сущность логико-вероятностных методов заключается в использовании функций алгебры логики (ФАЛ) для аналитической записи условий работоспособности системы и переходе от ФАЛ к вероятностным функциям (ВФ), объективно выражающим безотказность системы. Т.е. с помощью логико-вероятностного метода можно описать схемы ИС для расчета надежности с помощью аппарата математической логики с последующим использованием теории вероятностей при определении показателей надежности .
Система может находится только в двух состояниях: в состоянии полной работоспособности (у = 1) и в состоянии полного отказа (у = 0). При этом предполагается, что действие системы детерминировано зависит от действия ее элементов, т.е. у является функцией х 1 , х 2 , … , x i , … , x n . Элементы могут находиться также только в двух несовместных состояниях: полной работоспособности (x i = 1) и полного отказа (x i = 0).
Функцию алгебры логики, связывающую состояние элементов с состоянием системы у (х 1 , х 2 ,…, x n ) называют функцией работоспособности системы F (y ) = 1.
Для оценки работоспособных состояний системы используют два понятия:
1) кратчайшего пути успешного функционирования (КПУФ), который представляет собой такую конъюнкцию её элементов, ни одну из компонент которой нельзя изъять, не нарушив функционирования системы. Такая конъюнкция записывается в виде следующей ФАЛ:
где
i
– принадлежит множеству номеров
, соответствующих данному
l
-му пути.
Другими словами, КПУФ системы описывает одно из её возможных работоспособных состояний, которое определяется минимальным набором работоспособных элементов, абсолютно необходимых для выполнения заданных для системы функций.
2) минимального сечения отказов системы (МСО) представляющего собой такую конъюнкцию из отрицаний её элементов, ни одну из компонент которой нельзя изъять, не нарушив условия неработоспособности системы. Такую конъюнкцию можно записать в виде следующей ФАЛ:
где означает множество номеров, соответствующих данному сечению.
Другими словами, МСО системы описывает один из возможных способов нарушения работоспособности системы с помощью минимального набора отказавших элементов.
Каждая избыточная система имеет конечное число кратчайших путей (l = 1, 2,…, m ) и минимальных сечений (j = 1, 2,…, m ).
Используя эти понятия можно записать условия работоспособности системы.
1) в виде дизъюнкции всех имеющихся кратчайших путей успешного функционирования.
;
2) в виде конъюнкции отрицаний всех МСО
;
Таким образом, условия работоспособности реальной системы можно представить в виде условий работоспособности некоторой эквивалентной (в смысле надежности) системы, структура которой представляет параллельное соединение кратчайших путей успешного функционирования, или другой эквивалентной системы структура которой представляет соединение отрицаний минимальных сечений.
Например, для мостиковой структуры ИС функция работоспособности системы с помощью КПУФ запишется следующим образом:
;
функцию работоспособности этой же системы через МСО можно записать в следующем виде:
При небольшом числе элементов (не более 20) может быть использован табличный метод расчета надежности, который основан на использовании теоремы сложения вероятностей совместных событий.
Вероятность безотказной работы системы можно вычислить по формуле (через вероятностную функцию вида):
Логико-вероятностные методы (методы: разрезания, табличный, ортогонализации) широко применяют в диагностических процедурах при построении деревьев отказов и определении базисных (исходных) событий, вызывающих отказ системы.
Для надежности компьютерной системы со сложной структурой резервирования может быть использован метод статистического моделирования.
Идея метода заключается в генерировании логических переменных x i c заданной вероятностью pi возникновения единицы, которые подставляются в логическую структурную функцию моделируемой системы в произвольной форме и затем вычисляется результат.
Совокупность х 1 , х 2 ,…, х n независимых случайных событий, образующих полную группу, характеризуется вероятностями появления каждого из событий p (x i ), причем .
Для моделирования этой совокупности случайных событий используется генератор случайных чисел, равномерно распределенных в интервале
Значение p i выбирается равным вероятности безотказной работы i -й подсистемы. При этом процесс вычисления повторяется N 0 раз с новыми, независимыми случайными значениями аргументов x i (при этом подсчитывается количество N (t ) единичных значений логический структурной функции). Отношение N (t )/ N 0 является статистической оценкой вероятности безотказной работы
где N (t ) – количество безотказно работающих до момента времени t объектов, при их исходном количестве.
Генерирование случайных логических переменных x i с заданной вероятностью появления единицы р i осуществляется на основании равномерно распределенных в интервале случайных величин, получаемых с помощью стандартных программ, входящих в математическое обеспечение всех современных компьютеров.
Контрольные вопросы и задания
1. Назовите метод оценки надежности ИС, где вероятность безотказной работы системы определяется как Р н ≤Р с ≤Р в .
2. Для расчета надежности каких систем используется метод путей и сечений?
3. С помощью какого метода можно оценить надежность устройств мостикового типа?
4. Какие методы определения показателей надежности восстанавливаемых систем известны?
5. Структурно представьте мостиковую схему набором минимальных путей и сечений.
6. Дайте определение минимального пути и минимального сечения.
7. Запишите функцию работоспособности для устройства с разветвленной структурой?
8. Что называется функцией работоспособности?
9. Что такое кратчайший путь успешного функционирования (КПУФ). Запишите условия работоспособности в виде КПУФ.
10. Где используется логико-вероятностный метод оценки надежности?
Литература: 1, 2, 3, 5, 6, 8.
